台达 A2 伺服 原点回归 常见问题

2020-02-27 13:47:43 pinxin 104

Q1,原点回归 不启动?

A1:请依序检查:

伺服模式 P1-01 必须是 1,即 PR 模式才有原点回归功能,设定本参数须重上电才生效!

必须 SERVO ON(伺服使能)且 没有任何警报(ALARM)发生!


Q2,原点回归 该如何触发?

A2:触发 原点回归 的方法有:

触发 DI.SHOM0x27),给定上升缘即可回原点

写参数 P5-07 = 0,触发 PR #0 即可回原点,不论从 面板 或 通讯 都可.

触发 DI.CTRG0x08),且DI.POS 0~POS 5 皆为 OFF,也可触发 PR #0 回原点

自动回原点:设定 如下图中 BOOT=1,上电第一次 Servo ON 时 将自动回原点

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任意 PR 执行跳跃(JUMP)到 PR #0,也会开始回原点

Q3,原点回归 触发后 马达一直转不停?

A3:原点回归 通常会先寻找 DI,如果找不到 马达就会一直转不停!请根据 P5-04.X =?? 来检查:

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X=0,则 DI 1~8 至少要一个选定 0x23(正转极限 PL)且接线正确

X=1,则 DI 1~8 至少要一个选定 0x22(反转极限 NL)且接线正确

X=2,3,6,7,则 DI 1~8 至少要一个选定 0x124(近旁原点 ORGP)且接线正确

Q4,为何需要执行 原点回归?

A4:原点回归的目的 是将 机械实际的空间位置  伺服内部的坐标系 产生正确的关联,以利后续的 运动命令得以正确的执行.否则会有撞机的风险!

 

Q5,什麽是 机械原点? 什麽是 坐标原点?

A5机械原点 即为 机械上安装的 感测器(称为DOG点)或 马达Z 信号的位置(如果 P5-04.Y 有指定找Z的话),可让 原点回归功能 来侦测,作为机械真实位置的基准.坐标原点 就是 坐标系中 坐标值等于零 的位置.机械原点  坐标原点 两者位置不一定要相同.台达A2伺服可以用参数 P6-01 来定义 机械原点  的坐标值,也就是与 坐标原点 的偏移值。这对坐标系的建立与微调很有帮助。 

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Q6,原点回归 为何需要寻找 Z 信号?

A6: 原点回归 的过程是先寻找 DOG点(可能是 NL/PL/ORGP),若以此做为 机械原点,其 重现精度 会因感测器的安装方式,老化,震动或杂讯等因素而受影响。藉由寻找 编码器上的 Z相 当作 机械原点,可以让重现精度更有保障。由于最终的 机械原点 定义在编码器的 Z,所以感测器 DOG 常称为 近旁原点,由于 马达转一圈就会出现一个 Z 信号,所以 DOG 信号不能省略 以免无法分辨哪一个才是正确的 Z

 

Q7,原点回归完成后 如何自动走一段 偏移量(Offset)

A7:利用 ASDASoft 软体的 PR编辑 -> 原点设定,?图中 PATH:路径形式 指定任意一个 PR 号码,例如 PR#5,当原点回归完成后 就会自动执行此 PR #5,只要将其设定成 如图中 绝对定位命令,就能移动到任意指定的坐标位置了!

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Q8,机械原点座标 P6-01 设定为0,原点回归完成 为何停止的位置不是0?

A8:原点寻找的过程 马达是有速度的,当遇到 机械原点 时,会将当前的 座标值 改成 P6-01 ,同时开始减速,由于减速需要时间,所以一定会冲过头.也就是说,停止的时候 位置已经不在 机械原点 上了,显示的 座标值 自然会偏离 P6-01 一点,这是正常现象,由于 坐标系已经正确的连结到机械的位置,所以对后续的定位精度是没有影响的!

 


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